slam_pickandplace

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人任务数据集，专门用于so_follower类型的机器人。数据集包含50个完整的任务序列（episodes），总计26651帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件（总大小约200MB）。数据集特征包括：机器人的动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、来自两个摄像头视角的图像观测（前视和顶视，分辨率均为480x640像素，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究。

This dataset is created using the LeRobot toolkit, and is a specialized robotic task dataset designed for 'so_follower' type robots. It contains 50 complete task sequences (episodes), totaling 26651 frames of data across one single task. The data is stored in Parquet file format, and also includes video files with a total size of approximately 200 MB.

The dataset features include: robotic actions (consisting of 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also containing 6 joint positions), image observations from two camera perspectives (front view and top view, both with a resolution of 480×640 pixels at 30 fps), as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, data index, and task index.

This dataset is suitable for research on robotic control, reinforcement learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: slam_pickandplace
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 26,651
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunk Size): 1,000

数据划分

• 训练集: 0 到 49 片段 (共 50 个片段)

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 动作名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 状态名称: 与动作名称一致

观察图像 (Observation.Images)

• 两个摄像头视角:
  • front: 前置摄像头
  • top: 顶部摄像头
• 图像规格:
  • 分辨率: 480 x 640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 帧率: 30 FPS
  • 编码格式: H.264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图: 否

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 可视化工具 在线查看数据集内容。