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该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务，具体针对so_follower机器人类型。它包含271个episodes，总计231,525帧，数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集特征包括动作（如关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观测状态（与动作相同的关节位置和前端图像，图像分辨率为1080x1920，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。帧率为30fps，用于训练机器人学习和控制应用。

This dataset was developed using LeRobot, focusing on robotic control tasks, specifically targeting the so_follower robot type. It contains 271 episodes, totaling 231,525 frames, with data stored in Parquet file format alongside video files. The dataset includes actions (such as joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), observation states (identical joint positions as those in the actions plus front-facing images with a resolution of 1080x1920 and 3 channels), timestamps, frame indices, episode indices, and so on. The frame rate is 30 fps, and it is intended for training robotic learning and control applications.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的公开数据集，基于 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 271
• 总帧数 (Frames): 231,525
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (Chunks): 1000

数据划分

所有数据（0:271）均用于训练集。

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置值 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人观察到的状态，与动作结构相同
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前视相机视频，分辨率1080x1920，AV1编码，YUV420P格式，30 FPS，3通道，不含音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4