jetson-bot-5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含机器人动作、观察状态、图像和时间戳等多种特征。数据集结构包括数据文件和视频文件，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。特征包括7维的动作和状态向量，以及来自前部和腕部摄像头的图像数据。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。

This robotics dataset is developed using LeRobot for robotic research purposes. It includes a diverse range of features: 7-dimensional action and state vectors, image data captured by front-facing and wrist-mounted cameras, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of two types of files: data files stored in Parquet format, and video files stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jetson-bot-5
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Bobik553/jetson-bot-5
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置文件: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段名:
  1. arm_shoulder_lift.pos
  2. arm_elbow_flex.pos
  3. arm_wrist_flex.pos
  4. arm_gripper.pos
  5. motor_linear.vel
  6. motor_angular.vel
  7. gyro_yaw.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段名: 与动作字段相同

观测图像

• 前视摄像头图像
  • 数据类型: video
  • 形状: [144, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 字段名: observation.images.front
• 腕部摄像头图像
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 字段名: observation.images.wrist

索引与元数据

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人平台: jetsonbot_client

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

缺失信息

• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供