RGB_BasketImages

该数据集是与机器人技术相关的数据集，特别是与ALOHA机器人系统相关。数据集包含120个episodes，24259帧，50fps的视频数据。数据集的结构包括观察状态、动作、速度、图像（顶部、左手腕、右手腕）等多种特征。

This is a robotics-related dataset specifically pertaining to the ALOHA robotic system. It contains 120 episodes, 24259 frames of video data at 50fps. The dataset structure includes multiple features such as observation states, actions, velocities, and images captured from three perspectives: top view, left wrist, and right wrist.

原始信息汇总

RGB_BasketImages 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 总集数: 120
• 总帧数: 24259
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 训练集划分: 0:120

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• observation.images.top:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 通道、高度、宽度
• observation.images.left_wrist:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 同上
• observation.images.right_wrist:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: 同上

动作数据

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同 observation.state

元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

其他信息

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用: 无