addon_14_20260814_143314

这是一个机器人操作演示数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含22个episode，共8823帧，涉及一个6自由度机械臂（so_follower）的操作。每个episode记录有手臂关节位置（6个自由度）的动作和状态，以及手腕和俯视两个视角的摄像头视频（480x640，30fps）。数据用于机器人模仿学习或强化学习。This is a robot manipulation demonstration dataset created using the LeRobot framework. The dataset contains 22 episodes with a total of 8823 frames, involving the operation of a 6-degree-of-freedom (DoF) robotic arm (so_follower). Each episode records joint positions (6 DoF) actions and states, as well as camera videos from wrist and top-down views (480x640, 30fps). The data is intended for robot imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: addon_14_20260814_143314
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建
• 关联标签: LeRobot、Robotics、lerobot、LeLab

数据集结构

该数据集包含一个默认配置，数据以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet 文件中。

数据规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	22
总帧数（Frames）	8,823
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集（train）: 片段索引 0 至 22（共 22 个片段）

特征定义

动作与状态特征

• 动作（action） 和 观察状态（observation.state） 均为 6 维浮点数组（float32），包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观察

数据集包含两个摄像头视角的视频流，均为 480×640 像素、3 通道（RGB）视频：

视角	编码格式	帧率	其他参数
observation.images.wrist（腕部摄像头）	AV1	30 fps	12 位色彩深度（yuv420p），CRF 30
observation.images.overhead（顶部摄像头）	AV1	30 fps	12 位色彩深度（yuv420p），CRF 30

其他元数据特征

• timestamp: float32，时间戳（1 维）
• frame_index: int64，帧索引（1 维）
• episode_index: int64，片段索引（1 维）
• index: int64，全局索引（1 维）
• task_index: int64，任务索引（1 维）

技术细节

• 代码库版本（Codebase Version）: v3.0
• 数据采样率（FPS）: 30
• 机器人类型（Robot Type）: so_follower
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（Chunks Size）: 1,000

其他信息

• 主页（Homepage）: 信息待补充
• 论文（Paper）: 信息待补充
• 引用格式（Citation）: 信息待补充
• 该数据集可通过 可视化工具 进行在线预览和交互式查看。