panda_pick_and_place_40_delta_joint_pos
收藏Hugging Face2026-05-15 更新2026-05-15 收录
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https://huggingface.co/datasets/bartek-niedzielski/panda_pick_and_place_40_delta_joint_pos
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人任务相关的数据。数据集结构包括40个总集数、11359个总帧数和82个总视频，帧率为15fps。特征包括观测状态（如8维浮点数组，代表q1到q7及夹爪状态）、动作（类似结构）、时间戳、帧索引、集索引等。此外，还包含外部图像和手腕图像视频数据（分辨率为480x640，3通道），以及关节位置和夹爪位置信息。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is constructed using LeRobot and encompasses data related to robotic tasks. The dataset structure includes 40 total episodes, 11359 total frames, 82 total videos, with a frame rate of 15 fps. Its features comprise observation states (e.g., an 8-dimensional floating-point array representing q1 to q7 and the gripper state), actions (with an analogous structure), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant information. Additionally, it contains video data of external images and wrist images with a resolution of 480×640 and 3 channels, as well as joint position and gripper position information. The data is stored in Parquet format and is suitable for robotic learning and control tasks.
提供机构：
bartek-niedzielski
创建时间：
2026-05-15
原始信息汇总
数据集概览
- 数据集名称: panda_pick_and_place_40_delta_joint_pos
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 数据集用途: 机器人拾取与放置任务
- 创建工具: 使用 LeRobot 库创建
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 40 |
| 总帧数（frames） | 11,359 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 总视频数（videos） | 82 |
| 总数据块数（chunks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 15 |
数据划分
- 训练集: 所有40个片段（
train: 0:40） - 无测试集或验证集指定
数据集特征
数据集包含以下特征字段：
观测状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 形状: [8]
- 维度名称:
q1, q2, q3, q4, q5, q6, q7, grip（7个关节位置 + 1个夹爪状态）
动作（actions）
- 数据类型: float32
- 形状: [8]
- 维度名称:
q1, q2, q3, q4, q5, q6, q7, grip（7个关节动作 + 1个夹爪动作）
关节位置（joint_position）
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 描述：机器人7个关节的位置
夹爪位置（gripper_position）
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 描述：夹爪的开合位置
时间戳（timestamp）
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
帧索引（frame_index）
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
片段索引（episode_index）
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
索引（index）
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
任务索引（task_index）
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
外部左摄像头图像（exterior_image_1_left）
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640，3通道（RGB）
- 编码: AV1，帧率15 FPS
- 音频: 无
腕部左摄像头图像（wrist_image_left）
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640，3通道（RGB）
- 编码: AV1，帧率15 FPS
- 音频: 无
数据存储
数据文件
- 路径格式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 文件格式: Apache Parquet
视频文件
- 路径格式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 文件格式: MP4
机器人类型
- 未指定具体机器人类型（
"robot_type": null），但从特征名称（q1-q7,grip）可推断为7自由度机械臂加夹爪的机器人配置。
代码库版本
- codebase_version: v2.1
