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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，13774帧，30个视频，以及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（包括overhead、wrist和gripper视角的视频）等多种特征。

This dataset was created via LeRobot, and is primarily used in the field of robotics. It contains 10 episodes, 13774 frames, 30 videos, and 1 task. The data is stored in Parquet format, and includes multiple features such as actions, observation states, and images (including videos from overhead, wrist, and gripper perspectives).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 10
• 总帧数: 13774
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集划分: "0:10"

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称:
     • main_shoulder_pan
     • main_shoulder_lift
     • main_elbow_flex
     • main_wrist_flex
     • main_wrist_roll
     • main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images)

   • 类型: 视频
   • 形状: [360, 640, 3]
   • 子类型:
     • overhead
     • wrist
     • OBS_Gripper_Viz
   • 视频信息:
     • 高度: 360
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]