pranavsaroha/aic-cheatcode-ds-1
收藏Hugging Face2026-04-24 更新2026-04-26 收录
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，涉及UR5e机器人进行光缆插入的专家演示。演示是在AI for Industry Challenge模拟中生成的，使用了CheatCode策略（地面真实TF变换）。具体参数包括：3个episodes，1147帧，20 FPS，三个摄像头（左、中、右，分辨率256×288，AV1编码），动作空间为笛卡尔速度[线性x/y/z，角速度x/y/z]，状态空间包括TCP姿态（7维）、TCP速度（6维）、TCP误差（6维）和关节位置（7维），共26维。
Expert demonstrations of optical cable insertion using the UR5e robot in the AI for Industry Challenge simulation. Demonstrations were generated using the CheatCode policy (ground-truth TF transforms). Episodes: 3, Frames: 1147, FPS: 20, Cameras: left, center, right (256×288, AV1), Action space: Cartesian velocity [linear.x/y/z, angular.x/y/z], State space: TCP pose (7) + TCP velocity (6) + TCP error (6) + joint positions (7) = 26 dims.
提供机构：
pranavsaroha
