ttz-redblock-yellowbox-newgripper-02

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含21个episodes，3311帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为21fps。数据集结构包括动作、观察状态、两个摄像头的图像、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等特征。数据集采用Apache 2.0许可证。

This robotic dataset was created using LeRobot. It contains 21 episodes, 3311 frames, and one single task. The data files are 100 MB in size, the video files have a total size of 200 MB, and the frame rate is 21 fps. The dataset structure includes features such as actions, observation states, images from two cameras, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ttz-redblock-yellowbox-newgripper-02
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数：21
• 总帧数：3311
• 总任务数：1
• 帧率：21 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000
• 训练集划分：所有21个片段均用于训练（索引0至21）

机器人类型

• 机器人型号：ned2

数据特征

动作与状态

• 动作（action）：包含7维浮点型数据，对应机器人各关节位置（base_to_arm.pos, arm_to_elbow.pos, elbow_to_forearm.pos, forearm_to_hand.pos, hand_to_shoulder.pos, shoulder_to_wrist.pos, gripper.pos）。
• 观测状态（observation.state）：同样为7维浮点型数据，命名和维度与动作相同。

视觉观测

• 摄像头1（observation.images.camera1）：视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，YUV420P像素格式，帧率21 FPS，非深度图。
• 摄像头2（observation.images.camera2）：视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，YUV420P像素格式，帧率21 FPS，非深度图。

其他特征

• 时间戳（timestamp）：单元素浮点型。
• 帧索引（frame_index）：单元素整型。
• 片段索引（episode_index）：单元素整型。
• 全局索引（index）：单元素整型。
• 任务索引（task_index）：单元素整型。

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用：待补充（BibTeX格式）