nero_candle

该数据集是一个机器人领域的双机械臂跟随任务数据集，使用LeRobot创建。它包含67个episodes，总计46168帧，帧率为30fps。数据特征包括16维的动作和状态向量，对应左臂和右臂的7个关节位置和夹爪位置，以及来自左腕、右腕和第三人称视角的图像观察（分辨率为480x640，3通道RGB视频）。数据集以parquet文件格式存储，包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制与模仿学习任务。

This dataset, developed using LeRobot, is a dual-arm robotic following task dataset in the field of robotics. It consists of 67 episodes, totaling 46168 frames with a frame rate of 30fps. The data features include 16-dimensional action and state vectors (corresponding to the 7 joint positions and gripper positions of the left and right arms), as well as image observations from the left wrist, right wrist, and third-person perspective (480x640 resolution, 3-channel RGB video). The dataset is stored in Parquet files, containing metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, and is suitable for robotic control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：ming326/nero_candle

该数据集由 LeRobot 框架创建，适用于机器人领域的训练与研究。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人 (Robotics)
• 机器人类型：bi_nero_follower
• 数据总量：
  • 总集数 (Episodes)：67
  • 总帧数 (Frames)：46,168
  • 总任务数 (Tasks)：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据分割：全部数据用于训练 (train: 0:67)

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件大小：
  • 数据文件：约 100 MB
  • 视频文件：约 200 MB

数据特征 (Features)

数据集包含以下关键特征，均为 float32 或 int64 类型：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	(16,)	16维动作指令，包含左右手臂关节位置 (7个关节 + 1个夹爪)
observation.state	float32	(16,)	16维观察状态，维度与动作相同
observation.images.left_wrist	视频 (h264)	(480, 640, 3)	左侧手腕摄像头画面
observation.images.third_person	视频 (h264)	(480, 640, 3)	第三人称摄像头画面
observation.images.right_wrist	视频 (h264)	(480, 640, 3)	右侧手腕摄像头画面
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频参数：

• 分辨率：480 × 640 像素
• 编码：H.264
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 无音频

可视化

可通过以下空间在线预览该数据集：Visualize Dataset