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收藏资源简介：
PAARBench PushObj Training Data 是一个为机器人世界模型和测试时适应研究提供的可选训练数据集。该数据集包含在PushObj模拟器中生成的轨迹数据，覆盖T、L、Z、+四种形状。数据集分为训练集（7,200个episodes，约864MB）和验证集（800个episodes，约97MB）。每个episode包含一个MP4格式的观察流，以及对应的状态、速度、相对动作、绝对动作和序列长度信息。该数据集供研究人员复现基模型或适配器训练，或开发使用离线轨迹的方法。注意，该数据集未明确声明许可证，使用者应查阅上游资产许可信息。
PAARBench PushObj Training Data is an optional training dataset for robot world model and test-time adaptation research. The dataset contains trajectory data generated in the PushObj simulator, covering four shapes: T, L, Z, and +. The dataset is divided into a training set (7,200 episodes, approximately 864MB) and a validation set (800 episodes, approximately 97MB). Each episode includes an observation stream in MP4 format, along with corresponding state, velocity, relative action, absolute action, and sequence length information. The dataset is provided for researchers to reproduce base model or adapter training, or to develop methods using offline trajectories. Note that the dataset does not explicitly declare a license; users should refer to the upstream asset licensing information.
数据集概述：PAARBench PushObj Training Data
数据集名称：PAARBench PushObj Training Data
数据集标签：机器人学、世界模型、测试时自适应
数据集用途：作为 PAARBench 评估协议的可选训练数据集，用于复现基础模型或适配器训练，或开发使用离线轨迹的方法。
核心内容
1. 数据集定位
- 非必需训练数据：PAARBench 评估协议本身不需要训练轨迹，其目标片段和归一化元数据在
data/pushobj_eval/中独立读取。 - 适用场景：面向需要复现训练流程或研究离线轨迹使用的研究者。
2. 下载方式
- 通过脚本
scripts/download_data.py下载，数据源为ThomasWalker1/paarbench-data仓库。 - 下载后存储于
data/pushobj_multishape/，并通过DATASET_MANIFEST.json进行完整性校验。
数据规模与结构
| 数据划分 | 轨迹数 | 文件数 | 总字节数 |
|---|---|---|---|
| train | 7,200 | 7,206 | 864,106,305 字节（约 824 MB） |
| val | 800 | 806 | 97,366,292 字节（约 93 MB） |
- 文件组成：每个划分包含
states.pth、velocities.pth、rel_actions.pth、abs_actions.pth、seq_lengths.pkl、shapes.pkl，以及每个轨迹对应一个 MP4 观测视频流（存放于obses/目录）。 - 无冗余数据：根目录下的重复副本及中间分片未包含在发布版本中。
数据生成与环境
- 生成环境：在 PushObj 模拟器中生成。
- 物体形状：轨迹覆盖 T、L、Z、+ 四种形状。
使用许可
- 数据集未声明额外许可，仅保留仓库所有者权利。
- 使用者在再分发前需查阅数据集仓库卡片及适用的上游资产许可。
