eval_trossen_pick_tshirt_3cam_v2m5V8

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包含5个episodes，8975帧，15个视频。数据特征包括机器人的动作（7个关节）、观察状态（7个关节）、来自三个摄像头（手腕、高视角、前视角）的视频数据（480x640分辨率，30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引等。

This dataset is constructed using LeRobot and contains robotics-related data. The dataset structure includes 5 episodes, 8975 frames, and 15 videos. The data features cover robot actions (7 joints), observation states (7 joints), video data from three cameras (wrist-mounted, high-angle view, front-facing view) with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps, along with other metadata such as timestamps and frame indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_solo

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总帧数: 8975
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集分割: 0:5

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0 至 main_joint_6
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0 至 main_joint_6
• 观测图像 (observation.images):
  • cam_wrist, cam_high, cam_front:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息:
      • 视频帧率: 30.0
      • 视频高度: 480
      • 视频宽度: 640
      • 视频通道: 3
      • 视频编解码器: av1
      • 视频像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]