black-foam-redX-merge-80eps-v2

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专为机器人学习任务设计。它包含80个episodes，总计38302帧数据，帧率为30fps。数据集中包括动作数据（如机器人关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作数据相同的关节位置信息），以及来自三个不同视角的图像视频数据：顶部相机、腕部相机和D435i相机。所有视频分辨率为480x640，3通道，采用av1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。

This robotics dataset was developed using LeRobot, and is purpose-built for robotic learning tasks. It comprises 80 episodes, with a total of 38,302 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset includes action data (e.g., robot joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (consisting of the same joint position information as the action data), as well as image and video data captured from three distinct viewpoints: top camera, wrist camera, and D435i camera. All videos have a resolution of 480×640, 3 channels, and are encoded with the AV1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Non-video data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for tasks including robotic control, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：black-foam-redX-merge-80eps-v2
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ZackTang0307/black-foam-redX-merge-80eps-v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

指标	数值
总任务数（episodes）	80
总帧数（frames）	38,302
任务种类（tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 数据块大小（chunks_size）：1,000
• 训练/测试划分：全部80个任务用于训练（train: 0:80）
• 数据路径格式：
  • 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	[6]	6个关节的位姿动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	6个关节的位姿观测（同action命名）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30fps，RGB
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps，RGB
observation.images.d435i	video	[480, 640, 3]	D435i摄像头视频，AV1编码，30fps，RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	任务索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务类型索引

创建工具

• 使用 LeRobot 创建。
• 可通过以下可视化空间浏览数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ZackTang0307/black-foam-redX-merge-80eps-v2