sweep_dataset_final_3_new

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含1个episode、16帧和1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观察状态、摄像头图像、时间戳和各种索引等特征。数据格式为parquet，视频格式为mp4。

This robotic dataset was developed using LeRobot. It contains 1 episode, 16 frames, and 1 task. The data files have a size of 100 MB, while the video files measure 500 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure encompasses features including actions, observation states, camera images, timestamps, and various indices. The data is stored in Parquet format, and the videos are in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人控制的LeRobot格式数据集，基于Apache-2.0许可证发布。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人控制（robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 总回合数：1
• 总帧数：16
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约500 MB

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower

数据集划分

• 训练集：全部数据（0:1）

特征结构

• 动作（action）：6维float32向量，包含以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos / shoulder_lift.pos / elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos / wrist_roll.pos / gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：与动作相同的6维float32向量。
• 观测图像（observation.images.cam8）：
  • 分辨率：480×640像素（高度×宽度）
  • 通道数：3（RGB）
  • 视频编码：AV1（av1）
  • 视频帧率：30 FPS
  • 格式：MP4（非深度图）
• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 回合索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 总块数：1块（chunks_size: 1000）