rac_final0

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个总集，864帧，1个总任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作（16个关节位置）、观察状态（16个关节位置）、左右手腕图像（720x1280x3）、基础图像（480x640x3）等多个特征，以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。

This dataset was developed using LeRobot and is primarily targeted at robotics research. It consists of one overall collection, 864 total frames, and one unified task. The total size of the data files is 100 MB, and the video files have a size of 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes multiple features: actions (16 joint positions), observation states (16 joint positions), left and right wrist images (720×1280×3), base images (480×640×3), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac_final0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 864
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 包含双臂及末端执行器的位置指令，具体为：
     • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
     • right_gripper.pos
     • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
     • left_gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 包含双臂及末端执行器的位置状态，具体名称与action字段完全相同。

3. 观测图像 (observation.images)

   • 左腕相机图像 (left_wrist)
     • 数据类型: video
     • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 分辨率 1280x720，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
   • 右腕相机图像 (right_wrist)
     • 数据类型: video
     • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 分辨率 1280x720，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
   • 基座相机图像 (base)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 分辨率 640x480，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息 (BibTeX): 信息缺失