so100_cutlery_handling

该数据集是通过LeRobot项目创建的，主要涉及so100机器人的操作数据。数据集包含54个episodes，总计32254帧，帧率为30fps。数据包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部的运动）、状态观察（如各关节的位置）、以及来自笔记本电脑摄像头的视频数据。视频分辨率为480x640，编码格式为av1。数据集主要用于机器人学习和控制相关的研究。

This dataset was created via the LeRobot project, focusing primarily on operation data of the so100 robot. The dataset contains 54 episodes, totaling 32254 frames with a frame rate of 30fps. The data covers robot motions (e.g., movements of the shoulder, elbow, and wrist), state observations (e.g., positions of each joint), and video data captured from a laptop camera. The video has a resolution of 480x640 and uses the AV1 encoding format. This dataset is primarily intended for research related to robot learning and control.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_cutlery_handling
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, cutlery, same color

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无相关信息
• 论文: 无相关信息

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 54
• 总帧数: 32254
• 总任务数: 1
• 总视频数: 54
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:54

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.images.laptop:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无相关信息