SO101-Teleop-Open_drawer_100epi

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人操作任务，具体涉及通过遥操作打开抽屉。数据集包含100个episode，总帧数为22458，使用SO follower机器人类型。数据包括动作（如关节位置）和观察（如来自手腕和顶部摄像头的图像），帧率为30fps，视频格式为H.264，图像分辨率为480x640。数据集结构以Parquet文件存储，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset was created using LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks, specifically teleoperation-driven drawer opening. It contains 100 episodes with a total of 22458 frames, and adopts the SO follower robot type. The dataset includes action data (e.g., joint positions) and observation data (e.g., images captured by wrist and top-mounted cameras), with a frame rate of 30 fps, video encoding format of H.264, and image resolution of 480x640. Stored in Parquet file format, this dataset is suitable for robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SO101-Teleop-Open_drawer_100epi
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/CoRL2026-CSI/SO101-Teleop-Open_drawer_100epi
• 许可证: Apache-2.0

任务与标签

• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, teleoperation, open-drawer, manipulation, robotics

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 100
• 总帧数: 22458
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 划分: 训练集为 0 到 99 片段（全部）

数据特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 含义: 6 个关节位置，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置

状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 含义: 与动作相同的 6 个关节位置

图像观测（observation.images）

• 左腕相机: 分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS，非深度图
• 顶部相机: 分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS，非深度图

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。