eval_koch_test_44v4

该数据集由LeRobot创建，主要用于教程和评估。数据集包含10个episodes，2996帧，40个视频。数据结构包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、多个视角的图像（480x640x3的视频）以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。机器人类型为koch，数据格式为parquet，视频格式为mp4。

This dataset was developed by LeRobot, primarily for tutorial purposes and model evaluation. It comprises 10 episodes, 2996 frames, and 40 video recordings. The dataset's structure encompasses actions (6-dimensional floating-point vectors), observation states (6-dimensional floating-point vectors), multi-perspective images (480×640×3 videos), along with supplementary metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The target robot platform is Koch, with the dataset stored in Parquet format and videos encoded in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch
• 总集数: 10
• 总帧数: 2996
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]