record-test_260306_2124

该数据集是通过LeRobot创建的机器人技术数据集，包含30个episodes和16968帧数据。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、观察状态（关节位置）、前视和腕部图像（480x640分辨率，30fps）等多种特征。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。

This dataset is a robotics technical dataset created via LeRobot, containing 30 episodes and 16968 frames of data. The dataset structure includes multiple features such as action data (e.g., joint positions of the shoulder, elbow, wrist and other joints), observation states (joint positions), front-view and wrist-mounted images with a resolution of 480×640 and 30fps, and other characteristics. The data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： record-test_260306_2124
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache 2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总情节数： 30
• 总帧数： 16968
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 拆分： 训练集 (0:30)

数据文件与路径

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息：
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（腕部）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息：
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]

代码库版本

• 版本： v3.0

机器人类型

• 类型： so_follower

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX： 未提供