pnp_many_v2

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含200个片段，总计117884帧数据。数据集包含多种特征，如动作数据、观察状态以及来自腕部、左侧和右侧摄像头的视频数据。数据集以parquet文件和视频文件的形式组织，meta/info.json文件中提供了关于数据类型、形状和视频属性的详细信息。

This dataset is related to robotics and was created using LeRobot. It contains 200 segments, totaling 117,884 frames of data. The dataset includes various features such as action data, observation states, and video data captured by the wrist, left and right cameras. It is organized in the form of parquet files and video files, and the meta/info.json file provides detailed information about data types, data shapes and video attributes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pnp_many_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 117,884
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 1 MB
• 视频文件总大小: 20 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:200)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

左侧摄像头

• 特征名: observation.images.left
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: (与腕部摄像头相同)

右侧摄像头

• 特征名: observation.images.right
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: (与腕部摄像头相同)

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件存储路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower