test_dataset_legoTowerAndSorting

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含了机器人手臂的动作数据（如位置、旋转、夹持宽度等）、观察状态数据（如编码器度数、IMU数据、姿态等）以及多种图像数据（如RGB图像、深度图像等）。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集适用于机器人控制、感知和任务执行等研究领域。

This is a robotics-related dataset created using the LeRobot toolkit. The dataset contains robotic arm motion data (e.g., position, rotation, gripper width, etc.), observation state data (e.g., encoder readings, IMU data, pose, etc.), and various image data (e.g., RGB images, depth images, etc.). The data is stored in Parquet format, and video files are also included. This dataset is applicable to research fields such as robotic control, perception and task execution.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_dataset_legoTowerAndSorting
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: pika_gripper

数据集结构

数据规模

• 总数据量: 100 MB（Parquet文件）
• 总视频量: 200 MB（MP4文件）
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含两个机械臂的14维动作指令（位置、旋转、夹爪宽度）
observation.state	float32	[32]	包含两个机械臂的32维状态观测（编码器、IMU、位姿、夹爪状态）
observation.images.realsense_rgb	video	[480, 848, 3]	第一视角RealSense相机RGB图像
observation.images.realsense_rgb_depth	video	[480, 848, 3]	第一视角RealSense相机深度图像
observation.images.arm2_realsense_rgb	video	[480, 848, 3]	第二机械臂RealSense相机RGB图像
observation.images.arm2_realsense_rgb_depth	video	[480, 848, 3]	第二机械臂RealSense相机深度图像
observation.images.scene_rgb	video	[1024, 1024, 3]	场景RGB图像（第一视角）
observation.images.scene_rgb_2	video	[1024, 1024, 3]	场景RGB图像（第二视角）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用: 无