human_new_30

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: human_new_30
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 包含的关节位置:
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 包含的关节位置: 与动作空间相同

图像观测

• 左腕摄像头 (observation.images.left_wrist):
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 720 × 1280 × 3 (高度 × 宽度 × 通道)
• 右腕摄像头 (observation.images.right_wrist):
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 720 × 1280 × 3 (高度 × 宽度 × 通道)
• 基座摄像头 (observation.images.base):
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480 × 640 × 3 (高度 × 宽度 × 通道)

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 维度 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 维度 [1]
• 回合索引 (episode_index): int64, 维度 [1]
• 索引 (index): int64, 维度 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 维度 [1]

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/human_new_30

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供