so101_pick_red_ball

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含多种特征，如动作（包括6个关节位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、前视和腕部视角的图像（480x640分辨率，30fps视频）等。数据集总共有50个episodes，29410帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。

This is a robotics dataset constructed using LeRobot. It includes multiple data modalities: actions (comprising 6 joint positions), observation states (also containing 6 joint positions), and images captured by the front-view and wrist-mounted cameras, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps for the video. The dataset consists of 50 episodes, 29410 frames, one single task, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The targeted robot platform for this dataset is the 'so_follower'.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：edouardfoussier/so101_pick_red_ball
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集主页：更多信息待补充
• 相关论文：更多信息待补充

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架创建，包含以下关键特征：

基本统计信息

• 总集数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：29,410
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：索引 0 至 49（共50集）

数据文件存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

可通过 可视化数据集 在线预览该数据集内容。

引用信息

BibTeX 引用信息待补充。