eval_collect_mvactd41

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot平台创建。它包含1个总情节、1073帧数据和1个总任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括机器人动作（16维浮点数组，表示左右关节位置和速度）、观测状态（与动作相同的16维数组）、以及来自三个摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的图像观测，每个图像分辨率为480x640，3通道。此外，还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务，采用Apache 2.0许可证。

This is a robotic learning dataset developed by the LeRobot platform. It comprises 1 total episode, 1073 frames of data, and 1 overall task. The dataset’s core data is stored in Parquet format, while the associated videos are saved in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset includes robotic actions (a 16-dimensional floating-point array representing the positions and velocities of the left and right joints), observation states (a 16-dimensional array matching the action array), and image observations from three cameras: cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist. Each image has a resolution of 480×640 with 3 color channels. Additionally, metadata including timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices is provided. This dataset is suitable for tasks such as robotic control and visual navigation, and it is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：stevenworkspace/eval_collect_mvactd41

该数据集是一个面向机器人领域的评估数据集，采用 LeRobot 格式构建。数据集基本信息如下：

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

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数据集规模

指标	数值
总片段数（episodes）	1
总帧数（frames）	1073
总任务数（tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30

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数据集结构

数据划分

• 训练集（train）：全部数据（索引 0 到 1）

数据存储

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：mobileai_robot

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特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作向量，包含左右关节位置及线速度、角速度
observation.state	float32	[16]	16维观测状态，与 action 结构相同
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高清摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态命名

action 和 observation.state 的16个分量名称包括：

• 左侧6个关节位置：left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos
• 左侧1个滑块位置：left_left_carriage_joint.pos
• 右侧6个关节位置：right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos
• 右侧1个滑块位置：right_left_carriage_joint.pos
• 线速度：x.vel
• 角速度：theta.vel

视频编码信息

所有摄像头视频均采用以下编码参数：

• 分辨率：480×640
• 色彩通道：3（RGB）
• 编码格式：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频

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可视化与访问

该数据集可通过 LeRobot 可视化空间在线浏览，访问地址：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=stevenworkspace/eval_collect_mvactd41