eval_smolvla_vision_charger_50ep

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot框架创建，包含10个演示片段（episodes），共8224帧，单一任务。机器人类型为so_tactile_follower，数据特征包括6维动作和状态（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置），两个224x224的RGB摄像头视频，以及一个12x32的触觉传感器数据。数据集主要用于机器人操控任务的模仿学习或强化学习研究。This dataset is a robot manipulation dataset created by the LeRobot framework, containing 10 demonstration episodes with a total of 8224 frames, for a single task. The robot type is so_tactile_follower, and the data features include 6-dimensional actions and states (shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), two 224x224 RGB camera videos, and a 12x32 tactile sensor reading. The dataset is primarily used for imitation learning or reinforcement learning research on robot manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述：eval_smolvla_vision_charger_50ep

基本信息

• 数据集名称：eval_smolvla_vision_charger_50ep
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：8,224
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集（Train）：包含全部10个片段（索引 0:10）

机器人类型

• 机器人型号：so_tactile_follower（触觉跟随机器人）

数据特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含关节：与动作相同的6个关节位置

视觉图像（Observation Images）

• 相机1（camera1）：视频数据，分辨率 224×224×3，AV1 编码，30 FPS
• 相机2（camera2）：视频数据，分辨率 224×224×3，AV1 编码，30 FPS

触觉传感器（Tactile Sensor）

• 传感器名称：primary
• 数据类型：float32
• 尺寸：12×32（高度×宽度）
• 端口：/dev/ttyUSB0
• 波特率：115200
• 阈值：25.0
• 噪声比例：30.0
• 初始化帧数：30
• 校准状态：已校准（is_calibrated: true）

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 片段索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（Chunk Size）：1000