val_so100_tri

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含30个episodes和17536帧数据。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、顶部和手部摄像头视频（480x640分辨率，30fps）等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, containing 30 episodes and 17536 frames. The dataset includes diverse features such as action data (6 joint positions), observation states (6 joint positions), videos captured by the top and hand cameras with a resolution of 480×640 and 30 fps, and more. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: zzzlamb/val_so100_tri
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 17536
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有30个情节

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 手部视角 (observation.images.hand)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zzzlamb/val_so100_tri

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]