eval_collect_mvactd19

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，是一种专门用于机器人相关任务的标准化数据集格式，可能包含机器人操作、感知或控制数据，适用于机器学习和人工智能在机器人领域的应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_collect_mvactd19
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总剧集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1073
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块 (Chunks): 每块大小 1000 帧
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 1 个剧集 (索引 0:1)

数据格式与存储

• 机器人类型: mobileai_robot
• 代码库版本: v3.0
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet (动作、状态、时间戳等) + MP4 (视频)

特征 (Features)

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 组成:
  • 左臂关节位姿 (6个): left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos
  • 左滑块关节位姿: left_left_carriage_joint.pos
  • 右臂关节位姿 (6个): right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos
  • 右滑块关节位姿: right_left_carriage_joint.pos
  • 移动速度 (2个): x.vel (线速度), theta.vel (角速度)

2. 观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 组成: 与动作完全一致 (包括左右臂关节、滑块关节、移动速度)

3. 观察图像 (observation.images)

• 包含三个摄像头视角，每个均为视频数据:
  • cam_high (高位摄像头): 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • cam_left_wrist (左腕摄像头): 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • cam_right_wrist (右腕摄像头): 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 视频属性: 无深度图，无音频

4. 其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]，时间戳
• frame_index: int64，形状 [1]，帧索引
• episode_index: int64，形状 [1]，剧集索引
• index: int64，形状 [1]，全局索引
• task_index: int64，形状 [1]，任务索引

引用信息

• 论文: 暂无提供
• BibTeX: 暂无提供