so101_cube_pickplace_fixed10

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术任务。它包含机器人动作和观察数据：动作数据涉及6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观察数据包括状态观察和来自上方与侧面摄像头的视频。视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。数据集规模为10个episodes，共5428帧，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。机器人类型为so_follower，任务索引为1，表明可能专注于单一任务，如物体抓取和放置。数据以Parquet格式存储，并分割为训练集（episodes 0到10）。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks. It includes robot actions and observation data: actions involve 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), and observations consist of state observations and videos from top and side cameras. The videos have a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and are encoded in av1. The dataset comprises 10 episodes, 5428 frames, with a total data size of 100MB and video size of 200MB. The robot type is so_follower, and the task index is 1, suggesting a focus on a single task, such as object grasping and placement. The data is stored in Parquet format and split into a training set (episodes 0 to 10).

原始信息汇总

数据集概述：so101_cube_pickplace_fixed10

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据由 UR5e 机械臂（型号 so_follower）在仿真环境中执行“抓取并放置立方体”任务时采集。

数据集信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型：so_follower (UR5e 机械臂)

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：5428
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：全部 10 个片段 (索引 0-9)

数据集特征

每个样本包含以下字段：

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机械臂的 6 维动作指令，包括肩关节、肘关节、腕关节等位置及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机械臂的 6 维状态观测，与 action 结构相同
observation.images.up	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧面摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（共 1 个任务）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：每块 1000 帧

引用信息

数据集引用信息暂未提供。