emg-gestures-task1

这是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，包含54个训练片段和21554帧数据。数据集采用so101_follower机器人类型，包含6维动作控制信号（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。提供多视角视频数据：前视摄像头（1080x1920分辨率）、顶部摄像头（720x1280分辨率）和夹爪摄像头（1080x1920分辨率），所有视频均为30fps。还包括8通道EMG传感器数据（100个时间步长）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

This is a robotic dataset created with LeRobot, consisting of 54 training episodes and 21,554 frames of data. The dataset is designed for the so101_follower robot type, and includes 6-dimensional action control signals (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) alongside their corresponding 6-dimensional state observations. Multi-view video data is provided: front-facing camera (1080×1920 resolution), top-down camera (720×1280 resolution), and gripper camera (1080×1920 resolution), with all videos recorded at 30 fps. It also contains 8-channel EMG sensor data with 100 time steps, as well as metadata including timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: emg-gestures-task1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总回合数: 54
• 总帧数: 21554
• 总任务数: 1
• 总视频数: 162
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:54）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

• 前视摄像头:

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 1080×1920×3
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 顶部摄像头:

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 720×1280×3
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 夹爪摄像头:

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 1080×1920×3
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

EMG观测

• 数据类型: float32
• 形状: [100, 8]
• 维度: 时间×通道

元数据特征

• 时间戳: float32[1]
• 帧索引: int64[1]
• 回合索引: int64[1]
• 索引: int64[1]
• 任务索引: int64[1]

数据存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower