test
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
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https://huggingface.co/datasets/HuskyMango/test
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
HuskyMango
创建时间：
2026-04-30
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：HuskyMango/test
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
规模统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 30 |
| 总帧数（Frames） | 4,185 |
| 总任务数（Tasks） | 3 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集划分 | 0:30（全部30个片段用于训练） |
机器人类型
- 双机械臂弗兰卡（Bimanual Franka）
特征说明
动作和状态特征
- action：16维浮点型向量，包含左/右机械臂各7个关节角度和1个夹爪状态
- observation.state：16维浮点型向量，结构与action相同
图像观测特征
共6个摄像头，提供彩色视频观测：
| 摄像头 | 分辨率（高×宽） | 编码格式 |
|---|---|---|
| cam_1 | 150×240 | H.264 |
| cam_2 | 135×240 | H.264 |
| cam_3 | 150×240 | H.264 |
| cam_4 | 150×240 | H.264 |
| cam_5 | 150×240 | H.264 |
| cam_6 | 135×240 | H.264 |
所有摄像头视频帧率为20 FPS，3通道彩色，不包含深度信息。
其他元数据
- timestamp：时间戳（浮点型）
- frame_index：帧索引（整型）
- episode_index：片段索引（整型）
- index：全局索引（整型）
- task_index：任务索引（整型）
数据文件格式
- 数据路径：
data/*/*.parquet（Parquet格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
