level1_single_rac4_2026-01-16

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集结构包括动作和观察数据，具体细节包括各种特征的数据类型、形状和名称，如关节位置、夹持器位置以及来自不同视角（左手腕、右手腕、基座）的图像。数据集还包括时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。此外，还提供了数据集的大小、情节数量、帧数和任务数量。

This dataset was created using LeRobot and is related to robotics. The dataset structure encompasses action and observation data, with detailed specifications including data types, shapes and names of various features, such as joint positions, gripper positions, and images captured from different viewpoints: left wrist, right wrist and base. The dataset also includes timestamps, frame indices, episode indices and task indices. In addition, the dataset size, number of episodes, number of frames and number of tasks are provided.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： level1_single_rac4_2026-01-16
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： openarms_follower
• 总情节数： 3740
• 总帧数： 7317758
• 总任务数： 2
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部用于训练 (索引 0:3740)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 内容： 右臂关节1-7位置、右夹爪位置、左臂关节1-7位置、左夹爪位置

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 内容： 右臂关节1-7位置、右夹爪位置、左臂关节1-7位置、左夹爪位置

观测图像

左腕图像

• 数据类型： 视频
• 形状： [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息：
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

右腕图像

• 数据类型： 视频
• 形状： [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息： 与左腕图像相同

基座图像

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息：
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供