peg_rand_05_01_cam_reference_cam0_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含85个episodes，总计45,695帧数据。数据集包含来自两个摄像头（cam0和cam1）的图像观测数据、状态观测数据、动作数据以及各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。使用的机器人类型为franka，数据采集频率为15 fps。

This robotic dataset was created using LeRobot. It contains 85 episodes, totaling 45,695 frames of data. The dataset includes image observations from two cameras (cam0 and cam1), state observations, action data, and various indices. The data is stored in Parquet format and includes accompanying video files. The dataset was collected using a 'franka' robotic platform, with a data acquisition frequency of 15 fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：radoolonto/peg_rand_05_01_cam_reference_cam0_1
• 地址：https://huggingface.co/datasets/radoolonto/peg_rand_05_01_cam_reference_cam0_1
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 协议：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

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数据集结构

• 机器人类型：Franka
• 总集数：85
• 总帧数：45695
• 总任务数：1
• 帧率：15 FPS
• 数据集大小：约 100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）

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数据划分

• 训练集：集数索引 0 到 84（共 85 集）

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数据特征

特征名	数据类型	形状 (维度顺序)	说明
observation.image.cam0	图像	(3, 240, 320)	相机0图像（C, H, W）
observation.image.cam1	图像	(3, 240, 320)	相机1图像（C, H, W）
observation.state	float32	(3,)	状态向量（3维）
action	float32	(4,)	动作向量（4维）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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文件格式

• 数据文件：.parquet 格式，位于 data/*/*.parquet
• 视频文件：.mp4 格式，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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其他信息

• 论文：未提供
• 主页：未提供