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该数据集是一个机器人控制相关的数据集，包含24个episodes，8069帧和48个视频。数据内容包括动作（6维浮点数）、观察状态（6维浮点数）、夹持器摄像头和顶部摄像头的图像（480x640x3的视频帧）以及其他元数据如时间戳、帧索引等。数据集主要用于机器人控制任务。

This is a robotics control-related dataset that contains 24 episodes, 8069 frames and 48 videos. The dataset includes actions (6-dimensional floating-point numbers), observation states (6-dimensional floating-point numbers), images captured by the gripper camera and the top camera (480x640x3 video frames), as well as other metadata such as timestamps and frame indices. This dataset is primarily used for robotics control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 24
• 总帧数: 8069
• 总任务数: 1
• 总视频数: 48
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:24)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 - 夹爪摄像头 (observation.images.cam_gripper)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道数3, 无音频

4. 观测图像 - 顶部摄像头 (observation.images.cam_top)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 同夹爪摄像头

5. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状[1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状[1]
   • 集索引 (episode_index): int64, 形状[1]
   • 索引 (index): int64, 形状[1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状[1]