so101_smolvla_color_sort_v1

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对“so_follower”机器人类型。数据集包含60个episodes，总计17821帧，覆盖3个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集仅包含训练分割（train: 0-60）。特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察图像包括前视摄像头（observation.images.front）和腕部摄像头（observation.images.wrist），均为视频格式，分辨率480x640，3通道，使用AV1编解码器；其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制、视觉导航等研究任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically for the so_follower robot type. It contains 60 episodes, totaling 17,821 frames, covering 3 different tasks. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset only includes a training split (train: 0-60). Features include: action and observation.state, both as 6-dimensional floating-point arrays representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation images include front camera (observation.images.front) and wrist camera (observation.images.wrist), both in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec; other features include timestamp, frame index, episode index, index, and task index. This dataset is suitable for research tasks such as robot control and visual navigation.

原始信息汇总

• 数据集名称: so101_smolvla_color_sort_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集描述

该数据集用于机器人相关任务，暂无详细描述，主页和论文信息待补充。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 60
• 总帧数 (frames): 17821
• 总任务数 (tasks): 3
• 块大小 (chunks): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train)，覆盖片段 0 到 59

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 肩关节 (shoulder_pan, shoulder_lift)、肘关节 (elbow_flex)、腕关节 (wrist_flex, wrist_roll) 和夹爪 (gripper) 的位置
• 观测-状态 (observation.state):
  • 与动作特征相同，同样包含6维关节位置信息
• 观测-图像 (observation.images):
  • front (前置摄像头):
    • 视频格式，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)
    • 编码: AV1，像素格式 yuv420p
    • 帧率: 30 FPS，无音频，非深度图
  • wrist (腕部摄像头):
    • 与前置摄像头参数一致
• 时间戳 (timestamp): float32，形状 (1,)
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 (1,)
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 (1,)
• 索引 (index): int64，形状 (1,)
• 任务索引 (task_index): int64，形状 (1,)

引用信息

BibTeX 引用信息目前待补充。