telearms-yam-cube-v4

TeleArms Bimanual YAM — Cube Manipulation (v4, sim-time) 是一个遥操作双臂操作数据集，在MuJoCo仿真环境中使用BimanualYAM机器人收集，以LeRobot v3.0格式打包，专为pi0.5模型训练设计。数据集包含53,832个演示片段，总计28,326,930帧，涵盖48种不同的操作任务，如立方体排列、堆叠、对齐等。每个片段录制了3个相机视角（前、左、右）的RGB视频，分辨率均为224x224，控制频率为30Hz，总数据量约180GB。每个时间步提供机器人14维状态（左右臂各6个关节加1个夹爪）和14维动作（绝对关节目标），以及128维非机器人状态用于场景诊断。数据处理包括：基于仿真时间均匀重采样、固定工作空间相机视图、裁剪静止抖动帧、并确保状态-动作对使用预动作状态。动作在训练中被转换为相对差分（12个臂维度）而夹爪保持绝对。数据集未内置训练/验证分割，参考配方按任务索引保留每任务最后10%的片段作为验证。任务分布极不平衡，最大任务占约13%片段。此外，224x224的分辨率限制了立方体上小字母的识别。