Azri_AgiBot_Assessment

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: Azri_AgiBot_Assessment
• 创建者: AffinBank
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

项目	数值
总片段数 (episodes)	10
总帧数 (frames)	5,717
总任务数 (tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

• 机器人类型: agibot_g2
• 分割: 所有10个片段均用于训练（train: 0:10）

数据特征

数据包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[24]	机器人状态，包含腰部(5)、头部(3)、左臂(7)、右臂(7)、左夹爪(1)、右夹爪(1)的关节信息
action	float32	[21]	动作指令，包含腰部(5)、左臂(7)、右臂(7)、左夹爪(1)、右夹爪(1)的控制信号
observation.images.head	video	[400, 640, 3]	头部摄像头视频，分辨率400×640，编码av1，30fps
observation.images.hand_left	video	[1056, 1280, 3]	左手摄像头视频，分辨率1056×1280，编码av1，30fps
observation.images.hand_right	video	[1056, 1280, 3]	右手摄像头视频，分辨率1056×1280，编码av1，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据集索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 配置文件: 默认配置 default，数据文件为 data/*/*.parquet