SO-101-ACT-test0

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集包含动作、观察（状态和来自手腕及顶部摄像头的图像）、时间戳和索引等多种特征。数据集包括10个片段、8560帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created using the LeRobot framework and is related to robotics technology. It includes various features such as actions, observations (comprising states and images from the wrist and top-mounted cameras), timestamps, and indices. The dataset consists of 10 segments, 8560 frames, and one single task, with the data stored in Parquet file format and the videos stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: SO-101-ACT-test0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 8560
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节（索引0到10）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂6个关节的位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂6个关节的位置（与动作字段相同）

3. 观测图像（腕部摄像头）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像（顶部摄像头）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与腕部摄像头相同

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]