so101_test3

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含5个训练片段，总计2108帧数据，使用so101型机器人。数据集包含6维动作控制信号（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪控制）和对应的6维状态观测，以及来自笔记本电脑摄像头的480x640分辨率彩色视频观测（30fps）。所有数据以parquet格式存储，采用Apache 2.0许可证。

This is a robot control dataset created with LeRobot, containing 5 training episodes with a total of 2108 frames of data and utilizing the so101 robot. The dataset includes 6-dimensional action control signals (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper control), corresponding 6-dimensional state observations, as well as 480x640 resolution color video observations (30fps) captured from a laptop webcam. All data is stored in Parquet format and licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 配置: default（数据文件：data//.parquet）

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 5
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2108
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:5）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan、main_shoulder_lift、main_elbow_flex、main_wrist_flex、main_wrist_roll、main_gripper

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan、main_shoulder_lift、main_elbow_flex、main_wrist_flex、main_wrist_roll、main_gripper

图像观测特征（笔记本电脑视角）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度、宽度、通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: float32，形状[1]
• 帧索引: int64，形状[1]
• 片段索引: int64，形状[1]
• 索引: int64，形状[1]
• 任务索引: int64，形状[1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101