il_30

该数据集使用LeRobot创建，包含30个episodes，2279帧和60个视频。数据集结构包括多种特征，如观察状态（18维浮点数组）、动作（4维浮点数组，包括末端执行器的x、y、z增量及夹爪增量）、奖励（1维浮点数组）、完成标志（布尔值）、离散惩罚（1维浮点数组）、前视和腕部图像（3通道128x128视频）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is developed using LeRobot, containing 30 episodes, 2279 frames, and 60 videos. The dataset structure encompasses various features, including observation states (18-dimensional floating-point arrays), actions (4-dimensional floating-point arrays covering x, y, z increments of the end-effector and gripper increment), rewards (1-dimensional floating-point arrays), completion flags (boolean values), discrete penalties (1-dimensional floating-point arrays), front-view and wrist-mounted images (3-channel 128×128 videos), and more. The structured data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 总集数: 30
• 总帧数: 2279
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:30)

数据特征

• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: delta_x_ee, delta_y_ee, delta_z_ee, gripper_delta
• 下一状态奖励 (next.reward):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 下一状态完成标志 (next.done):
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• 离散惩罚 (complementary_info.discrete_penalty):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: discrete_penalty
• 前视图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息: 高度128, 宽度128, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10, 通道3, 无音频
• 腕部图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息: 高度128, 宽度128, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10, 通道3, 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]