VBTI-AlignGrasp-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：VBTI-AlignGrasp-v1

基本信息

• 数据集名称：VBTI-AlignGrasp-v1
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数：10
• 总帧数：2986
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（索引 0 至 10）
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101

数据文件路径

• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征名：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

动作

• 特征名：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

图像观测（腕部摄像头）

• 特征名：observation.images.wrist_cam
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：["height", "width", "channels"]
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30.0 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

图像观测（顶部摄像头）

• 特征名：observation.images.top_cam
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：["height", "width", "channels"]
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30.0 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

图像观测（左侧摄像头）

• 特征名：observation.images.left_cam
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：["height", "width", "channels"]
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30.0 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

图像观测（右侧摄像头）

• 特征名：observation.images.right_cam
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：["height", "width", "channels"]
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30.0 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据特征

• 时间戳：timestamp (dtype: float32, shape: [1])
• 帧索引：frame_index (dtype: int64, shape: [1])
• 情节索引：episode_index (dtype: int64, shape: [1])
• 索引：index (dtype: int64, shape: [1])
• 任务索引：task_index (dtype: int64, shape: [1])

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX 引用：[More Information Needed]