unitreeh1_warehouse

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据，如左右摄像头的视频观察、电机状态和动作。数据集包含24个片段，11,275帧和48个视频，重点关注电机控制和观察数据。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式，具有特定的编解码器和格式。数据集采用Apache-2.0许可证。

This dataset was developed using LeRobot, and encompasses robotics-related data including video observations from left and right cameras, motor states and control actions. The dataset comprises 24 segments, 11,275 frames and 48 videos, with a focus on motor control and observation data. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format with specific codecs and formatting details. This dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot/unitreeh1_warehouse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未知

数据集结构

• 总集数: 24
• 总帧数: 11275
• 总任务数: 1
• 总视频数: 48
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据分割: 训练集 (0:24)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 观测数据:

   • 左摄像头图像:
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息:
       • 帧率: 50.0 fps
       • 编解码器: av1
       • 像素格式: yuv420p
       • 非深度图
       • 无音频
   • 右摄像头图像:
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 同左摄像头
   • 状态:
     • 数据类型: float32
     • 形状: [19]
     • 名称: motor_0 到 motor_18

2. 动作数据:

   • 数据类型: float32
   • 形状: [40]
   • 名称: motor_0 到 motor_39

3. 其他数据:

   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • next.done: bool, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: 无可用信息