so101_pick_place_vial_v3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，共37500帧，帧率为30fps。数据集中包含机械臂的动作数据（如肩部、肘部、腕部等关节的位置）、观察状态数据（与动作数据类似）、前视摄像头图像数据（480x640分辨率，RGB三通道）以及时间戳、帧索引等元数据。文件格式为parquet和mp4，总数据量约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集专注于单一任务，可能涉及拾取和放置小瓶的操作。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for robotics research. It contains 50 episodes, totaling 37500 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset includes robotic arm motion data (such as positions of joints like the shoulder, elbow, and wrist), observation state data (similar to the motion data), front-facing camera image data (480x640 resolution, RGB three-channel), as well as metadata including timestamps and frame indices. The file formats are parquet and mp4, with a total data size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). This dataset focuses on a single task, which may involve pick-and-place operations of small vials.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_place_vial_v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 37500
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 训练集 (0:50)

特征描述

• 动作: 6维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 观测状态: 6维浮点数组，与动作特征结构相同，描述机器人关节状态。
• 观测图像（前视）: 视频格式，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• 时间戳: 单精度浮点数。
• 帧索引: 64位整数。
• 情节索引: 64位整数。
• 索引: 64位整数。
• 任务索引: 64位整数。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供