rac_test8

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含机器人动作、观察状态、图像等多模态数据。具体包括左右手腕和基座摄像头的视频数据（分辨率分别为720x1280和480x640），16个关节位置数据（左右各7个关节和1个夹爪），以及时间戳、帧索引等元数据。数据集总共有2414帧，30fps，包含1个任务和1个episode。数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This is a robotics-related dataset created by LeRobot, which contains multimodal data including robot actions, observation states and images. Specifically, it includes video data from the left and right wrist cameras and the base camera, with resolutions of 720x1280 and 480x640 respectively; 16 sets of joint position data (7 joints and 1 gripper on each side); as well as metadata such as timestamps and frame indices. The dataset has a total of 2414 frames at 30 fps, covering 1 task and 1 episode. The data is stored in parquet format, with an overall size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac_test8
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 2414
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (100%，索引范围: 0:1)

特征说明

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含双臂机器人的16个关节位置指令，具体为：
  • 右臂关节1至7的位置 (right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos)
  • 右夹爪位置 (right_gripper.pos)
  • 左臂关节1至7的位置 (left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos)
  • 左夹爪位置 (left_gripper.pos)

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含双臂机器人的16个关节位置状态，具体为：
  • 右臂关节1至7的位置 (right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos)
  • 右夹爪位置 (right_gripper.pos)
  • 左臂关节1至7的位置 (left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos)
  • 左夹爪位置 (left_gripper.pos)

图像观测

左腕部摄像头

• 特征名: observation.images.left_wrist
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1280×720 (宽×高)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

右腕部摄像头

• 特征名: observation.images.right_wrist
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1280×720 (宽×高)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

基座摄像头

• 特征名: observation.images.base
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640×480 (宽×高)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 数据索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用格式: 待补充