eval_collect_mvactd18

该数据集是一个用于机器人技术研究的数据集，由LeRobot创建。它包含一个完整的episode，总共有1080帧，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），两者都包含16个浮点数值，代表机器人的关节位置（如left_joint_0.pos到right_left_carriage_joint.pos）和速度（x.vel和theta.vel）。此外，观察状态还包括来自三个摄像头的图像：cam_high（高视角摄像头）、cam_left_wrist（左手腕摄像头）和cam_right_wrist（右手腕摄像头），每个图像的分辨率为480x640，3个通道（RGB），视频编码为av1。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、视觉导航和机器学习任务。

This dataset is designed for robotics research and was created by LeRobot. It contains a complete episode with a total of 1080 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet file format, and video files are in MP4 format. The dataset features include action and observation.state, both containing 16 floating-point values representing the robots joint positions (e.g., from left_joint_0.pos to right_left_carriage_joint.pos) and velocities (x.vel and theta.vel). Additionally, the observation state includes images from three cameras: cam_high (high-view camera), cam_left_wrist (left wrist camera), and cam_right_wrist (right wrist camera), each with a resolution of 480x640, 3 channels (RGB), and video encoding as av1. Other metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot control, visual navigation, and machine learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: stevenworkspace/eval_collect_mvactd18
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人 (Robotics)
标签: LeRobot

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数据集结构

• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1080
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 0 到 1 (全部数据)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	机器人动作，包含左右臂关节位置及移动速度（x.vel, theta.vel）
observation.state	float32	[16]	观察到的机器人状态，与action结构一致
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高位摄像头视频（分辨率480x640，3通道，av1编码，30fps）
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频（同上规格）
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频（同上规格）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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使用工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建，并支持通过 可视化工具 预览数据集内容。