bimanual_so100_dataset

该数据集由LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是bi_so_follower机器人。数据集包含31个episodes，44337帧，2个任务，以及动作和观察数据（状态和来自不同视角的图像）。数据文件包括视频文件和结构化数据文件，具体属性包括机器人各部件的位置和时间戳等。

This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics technology, with a particular emphasis on the bi_so_follower robot. It contains 31 episodes, 44337 frames, 2 tasks, as well as action and observation data (including states and images captured from different perspectives). The data files include video files and structured data files, with specific attributes including the positions of each robot component and timestamps, etc.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual_so100_dataset
• 发布者: weedmo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 35
• 总帧数: 50215
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 所有情节（索引0至35）均用于训练

数据特征

数据以分块Parquet文件格式存储，包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
  • 左机械臂：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪。
  • 右机械臂：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪。

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，特征名称与动作特征相同。

观测图像

包含来自三个摄像头的视频数据：

1. 左腕部摄像头
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
2. 右腕部摄像头
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图
3. 右头部摄像头
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 640x480 (宽x高)
   • 通道: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

• 通用视频属性: 帧率30 FPS，无音频。

元数据索引

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 数据索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 数据集主页链接和论文引用信息暂缺。
• 引用BibTeX信息暂缺。