pick_and_place_4

该数据集使用LeRobot创建，专为机器人学任务设计，具体针对omx_follower机器人类型。数据集包含多个特征，如动作（action）和观察状态（observation.state），均涉及机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），数据类型为float32，形状为6。观察图像（observation.images.front）为视频数据，分辨率为480x640，3个通道，表示前视摄像头捕获的图像。其他特征包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、剧集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index），用于数据组织和时序跟踪。数据集以parquet文件格式存储，分块大小为1000，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构支持机器人控制和学习任务，适用于强化学习或模仿学习场景。

This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks, focusing on the omx_follower robot type. It includes multiple features such as actions and observation states, which involve the robots joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), with a data type of float32 and a shape of 6. Observation images (observation.images.front) consist of video data with a resolution of 480x640 and 3 channels, representing images captured by a front-facing camera. Additional features include timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index for data organization and temporal tracking. The dataset is stored in parquet file format with a chunk size of 1000, a total data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. Its structure supports robot control and learning tasks, making it suitable for reinforcement learning or imitation learning scenarios.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: pick_and_place_4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

数据集基于 LeRobot 的 v3.0 版本构建，以块 (chunk) 和文件 (file) 的形式组织数据，包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。

数据文件

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个自由度位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作定义相同的6个自由度位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3个颜色通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件规模

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

注意

• 数据集元信息中 total_episodes, total_frames, total_tasks 均为0，表明当前数据文件可能尚未包含实际数据或统计信息尚未更新。
• 数据集尚未提供任务拆分 (splits) 和引文 (citation)。