demo

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建，包含SO-101跟随机器人执行任务的演示数据。数据集包含22个episode，共13700帧，一个任务，30帧每秒。每个时间步包含6维动作和状态（对应机器人关节位置），以及固定摄像头和手眼摄像头的480x640彩色视频图像。数据集的许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, containing demonstration data of a SO-101 follower robot performing tasks. The dataset includes 22 episodes, totaling 13700 frames, one task, at 30 frames per second. Each timestep includes 6-dimensional actions and states (corresponding to robot joint positions), as well as 480x640 color video images from both a fixed camera and a hand-eye camera. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：wangbangyan/demo

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	22
总帧数（Frames）	13,700
总任务数（Tasks）	1
总视频数（Videos）	44
帧率（FPS）	30
数据分块数	1（块大小：1000）

数据划分

• 训练集（Train）：片段 0 至 22（全部数据用于训练）

机器人类型

• SO-101 执行器（so101_follower）：6自由度机器人，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

数据特征（Features）

1. 动作（Action）

• 数据类型：float32，6维向量
• 字段：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

2. 观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32，6维向量
• 字段：同动作字段，为机器人关节位置

3. 观测图像（Observation.Images）

包含两个固定视角的摄像头视频数据：

视角	分辨率	编码格式	像素格式
fixed（固定视角）	480×640×3	AV1	yuv420p
handeye（手眼视角）	480×640×3	AV1	yuv420p

• 视频帧率：30 FPS
• 无音频，非深度图

4. 时间戳（Timestamp）

• 数据类型：float32，1维

5. 索引类字段

字段	数据类型	维度
frame_index（帧索引）	int64	1
episode_index（片段索引）	int64	1
index（全局索引）	int64	1
task_index（任务索引）	int64	1

数据存储结构

• 主数据格式：Parquet（data//.parquet）
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk编号}/episode_{片段编号}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{chunk编号}/{视频键名}/episode_{片段编号}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

引用信息

该数据集目前尚无引文记录（BibTeX: More Information Needed）。