Flight Data of A Quadrotor Launched in the Air while Learning its own Flight Model and Controller

These flight logs and simulation datafiles form the basis of the analysis of<br>[1] T. M. Blaha, E. J. J. Smeur, and B. D. W. Remes, “Control of Unknown Quadrotors from a Single Throw,” Jun. 17, 2024, arXiv.2406.11723. Accepted at IROS 2024[2] T. M. Blaha, E. J. J. Smeur, B. D. W. Remes, and C. C. de Visser “Flying a Quadrotor with Unknown Actuators and Sensor Configuration,” 2024, Accepted at IMAV 2024<br>They primarily show a small multirotor(s) response to1. being launched in the air to about 4 meters altitude (by a pre-programmed "catapult" flight-mode)2. forgetting its internal controller parameters [1]. Also forgetting the IMU orientation with respect to the actuators [2].3. being subjected to a sequence of motor commands according to [1]4. autonomous recovery to a position setpoint after the missing parameters have been identified and suitable control parameters have been calculated<br>The simulation data was generated with &lt;https://github.com/tudelft/indiflightSupport/tree/iros_imav_2024&gt; (snapshot also at &lt;http://doi.org/10.4121/a5fa60a7-805c-4e13-a65e-1c65454eaa53&gt;), which also contains the tools to reproduce the figures in the papers above.<br>More information on the craft is available at &lt;https://github.com/tudelft/indiflightSupport/wiki&gt;本数据集包含飞行日志与仿真数据文件，为两篇学术论文的分析工作提供核心支撑： [1] T. M. Blaha、E. J. J. Smeur与B. D. W. Remes，《仅通过单次投掷实现未知四旋翼飞行器控制》，2024年6月17日，arXiv:2406.11723，已被智能机器人与系统国际会议（IROS, Intelligent Robots and Systems）2024收录 [2] T. M. Blaha、E. J. J. Smeur、B. D. W. Remes与C. C. de Visser，《执行器与传感器配置未知的四旋翼飞行器飞行》，2024年，已被国际微型飞行器会议（IMAV, International Micro Air Vehicles Conference）2024收录 本数据集主要记录了小型多旋翼飞行器的如下响应过程： 1. 通过预设编程的“弹射”飞行模式，被发射至约4米高度的空中； 2. 丢失其内部控制器参数（参考文献[1]），同时丢失惯性测量单元（IMU, Inertial Measurement Unit）相对于执行器的安装方位信息（参考文献[2]）； 3. 按照参考文献[1]的设定接收一系列电机指令； 4. 在缺失参数被辨识、合适的控制参数计算完成后，自主恢复至位置设定点。 本仿真数据由<https://github.com/tudelft/indiflightSupport/tree/iros_imav_2024>生成（快照版本也可通过<http://doi.org/10.4121/a5fa60a7-805c-4e13-a65e-1c65454eaa53>获取），该仓库同时包含复现上述论文图表所需的工具代码。 有关该飞行器的更多信息可访问<https://github.com/tudelft/indiflightSupport/wiki>

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集包含四旋翼飞行器在飞行中学习自身飞行模型和控制器的飞行日志和仿真数据文件，主要用于支持相关研究论文的分析。数据记录了飞行器被发射到空中、遗忘控制器参数、经历电机命令序列以及自主恢复位置设定点的过程，适用于自适应控制、飞行控制系统识别等研究领域。数据集以CSV、PKL和BFL格式提供，采用CC BY 4.0许可证，由4TU.ResearchData于2024年发布。