so101_test

该数据集使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，涉及机器人技术，特别是名为'so_follower'的机器人。数据集包含10个episodes，6703帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观察状态、观察图像（前视），以及时间戳、帧索引、episode索引等。视频分辨率为480x640，帧率为30fps，无音频。

This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot) and focuses on robotics technologies, particularly the 'so_follower' robot. It contains 10 episodes, 6703 frames, and 1 task. The dataset is stored in Parquet format, while the accompanying video files are in MP4 format. The dataset features include actions, observation states, front-view observation images, as well as timestamps, frame indices, episode indices, and other related metadata. The videos have a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and no audio.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test
• 发布者/组织: takahashichan
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据详情

• 总情节数: 10
• 总帧数: 6703
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有10个情节。

数据特征

数据集包含以下特征：

动作 (action):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 前视 (observation.images.front):

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

索引与标识特征:

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]。

附加信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用 (BibTeX): 信息缺失