241227_pick_place_2cams

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含名为'koch'的机器人的动作和观察数据，详细说明了各种特征的数据类型、形状和名称。还包括从顶部和侧面视角的视频观察，具体说明了视频属性，如帧率、高度、宽度和编解码器。数据集由7个片段、1627帧和1个任务组成，所有数据都划分为训练集。

This dataset is created using LeRobot and is related to robotics. It contains action and observation data of the robot named 'koch', with detailed descriptions of the data types, shapes, and names of various features. It also includes video observations from top and side views, specifying video attributes such as frame rate, height, width, and codec. The dataset consists of 7 clips, 1627 frames, and 1 task, with all data partitioned into the training set.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch
• 总集数: 7
• 总帧数: 1627
• 总任务数: 1
• 总视频数: 14
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:7

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.side):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]